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谈到信号灯的形成，不得不挖掘一下它的历史。最初发明的信号灯是煤气交通信号灯，它是1868年12月10日由英国机械师德·哈特设计制造，在英国伦敦的威斯米斯特区使用的一根高达7米的灯柱，顶部挂着一盏红、绿两色的提灯，由一名手持长杆的警察在灯脚下随心所欲地牵动皮带转换提灯的颜色。后来在该信号灯的中心装上煤气灯罩，它的前面有两块红、绿玻璃交替遮挡。不幸的是这个只面世23天的煤气灯突然熄灭后爆炸，一位正在值勤的警察也因此断送了性命。从此，城市的交通信号灯被取缔了。
直到1914年，在美国的克利夫兰市才率先恢复了红绿灯，不过这时已是电气信号灯。随着各种交通工具的发展和交通指挥的需要，第一盏名副其实的红黄绿三色灯于1918年诞生，它是三色圆形四面投影器。但是随着汽车的发展，人们意识到汽车是一种高速的交通工具，如果在车辆行驶中遇到绿灯直接变红灯，汽车容易因急刹车造成事故，而到了1920年，美国的底特律首次将黄色信号灯加在红绿灯变换之间，用以提醒司机信号灯要变了，它的诞生使城市交通大为改善。
中国最早的红绿灯于1928年出现在上海的英租界，因为效果显著使红绿灯在全国各地迅速蔓延开来。
